Это фраза из книжки для начинающих. Я бы перевел как "Как жаль уезжать!". Вопрос про irsnos - если здесь используется инфинитив, то по идее надо бы написать "Que pena ir" (как жаль ехать) или "que pena irse" (как жаль уезжать). Если глагол в инфинитиве, то почему частица se спрягается и превращается в nos?
Sergio